一种井下环境三维场景重建方法

摘要

本发明提供一种井下环境三维场景重建方法,包括以下步骤：S1：对深度相机进行标定，确定相机的内部参数；S2：对当前帧的深度进行双线性滤波，减少噪声干扰；S3：将当前帧的深度图像映射到深度相机三维坐标系下；S4：ICP匹配算法进行初步配准，得到深度相机当前帧的深度图与上一帧的深度图之间的变换矩阵，通过累积变换矩阵可将当前帧的深度图变换到全局坐标系下；S5：体积空间融合算法重建场景。本发明的技术方案能够经济、快速地实现对井下环境的三维视图重建。

主权项

一种井下环境三维场景重建方法，包括以下步骤：S1、对Kinect红外相机进行标定，确定相机的内部参数；S2、在当前时刻t，对Kinect红外相机获取的井下环境的当前帧深度图像进行双线性滤波，以减少噪声干扰；S3、将当前帧的深度图像映射到Kinect相机的三维坐标系下；S4、利用ICP匹配算法进行初步配准，得到当前帧的深度图与上一帧的深度图之间的变换矩阵，通过累积变换矩阵将当前帧的深度图变换到全局坐标系下，t=t+1，重复步骤S2～S4，直至获得所需场景范围内的全部深度图像数据；S5、基于S4处理后的深度图像数据，利用体积空间融合算法重建井下场景。