行走车的行驶控制系统及控制方法

摘要

一种行走车的行驶控制系统及控制方法，经由通信系统和地面连接地面控制器和行走车。从地面控制器在每个位置控制周期对行走车赋予位置指令，行走车在控制周期内自发产生多个速度指令和扭矩指令，从而达成位置指令。

主权项

一种行走车的行驶控制系统，使输送物品的多台行走车根据地面控制器的指令行驶，具备地面控制器与行走车之间的通信系统，其特征在于，所述行走车的行驶控制系统还具备：位置指令产生器，设置于地面控制器；以及设置于各行走车上的速度指令产生器、扭矩指令产生器和行驶马达；各行走车经由所述通信系统在每个控制周期至少将行走车的位置报告给地面控制器；地面控制器根据所述报告，通过所述位置指令产生器对每个行走车产生一个控制周期的量的位置指令，并经由所述通信系统赋予各行走车；所述速度指令产生器根据所述位置指令与行走车的位置之间的误差，在一个控制周期内产生多个速度指令；所述扭矩指令产生器根据速度指令与行走车的速度之间的误差，针对各速度指令产生多个扭矩指令，并通过该扭矩指令驱动行驶马达。