一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构

摘要

本发明公开了一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，是由轮毂、轮腿和轮足构成，五条轮腿均匀排布在轮毂的周面上，各轮腿下方以圆弧水平连接轮足。基于鸵鸟腿足奔跑姿态，各轮腿与过轮毂中心线的夹角α=40°，轮腿与轮足之间的夹角β=130°；所述的轮足的形状为仿鸵鸟足形的类梯形，所述的轮足具有轮趾，所述的轮趾的形状为鸵鸟足趾甲的倒三角形状；轮毂上五条轮腿的设置，使本发明具有良好的大范围跨障功能；五条轮腿的设计，使一个轮足的轮趾即将离开地面时，下一个轮足刚好平行地以最大接触面积接触地面，轮足和轮趾的分别仿鸵鸟足形和仿鸵鸟足趾甲形状设计，起到了固沙限流作用，提高了牵引性能。

主权项

一种仿生越沙跨障步行轮轮足结构，其特征在于：是由轮毂（1）、轮腿（2）和轮足（3）构成，五条轮腿（2）均匀排布在轮毂（1）的周面上，各轮腿（2）下方以圆弧水平连接轮足（3），各轮腿（2）与过轮毂（1）中心线的夹角α=40°，轮腿（2）与轮足（3）之间的夹角β=130°；所述的轮足（3）具有轮趾（4）。