跨轨道自行底盘及其自动转向控制方法

摘要

本发明提出了一种跨轨道自行底盘自动转向控制系统及方法。该系统包括控制器、左前测距传感器、右前测距传感器、左后测距传感器和右后测距传感器。左前测距传感器用于实时检测左前轮与轨道间的距离，右前测距传感器用于实时检测右前轮与轨道间的距离，左后测距传感器用于实时检测左后轮与轨道间的距离，右后测距传感器用于实时测量跨轨道自行底盘右后轮与轨道间的距离。控制器接收各传感器发送的检测结果，并根据各检测结果控制底盘行走。本发明能够自动引导底盘行走，控制方法简单，测距传感器少，不容易因传感器故障而产生误动作损坏路基和设备；另外由于本发明前进和后退的控制方法相同，前进后退换向后，不需要重新调整转向参数，易操作。

主权项

一种跨轨道自行底盘，包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，其特征在于：所述左、右前轮前侧分别安装有左前轮的测距传感器、右前轮的测距传感器；所述左、右后轮后侧分别安装有左后轮的测距传感器、右后轮的测距传感器；所述左后轮和/或右后轮安装有中位传感器；可设定参数的控制器，用来接收上述各传感器的测距结果，并根据所述结果与预设参数对比后的结果来控制上述各轮运动；所述控制器设置为：当左前轮的测距传感器检测到左前轮与轨道间的距离小于预设值a时，控制器控制左前轮左转，直到检测到左前轮与轨道间的距离大于预设值b时，控制器控制左前轮停止左转，其中b大于a；当右前轮的测距传感器检测到右前轮与轨道内壁间的距离小于预设值c时，控制器控制右前轮右转，直到当右前轮与轨道间的距离大于预设值d时，控制器控制右前轮停止右转，其中d大于c；当左后轮的测距传感器检测到左后轮与轨道间的距离小于预设值e时，控制器控制左后轮左转，直到当左后轮测距传感器检测到左后轮与轨道内壁间的距离小于预设值f时，控制器控制左后轮停止左转，其中f小于e，当左后轮与轨道内壁间的距离大于某预设值j时，其中j大于f且小于e，控制器控制左后轮右转，直到左后轮回复到中位位置；当右后轮的测距传感器检测到右后轮与轨道内壁间的距离小于预设值g时，控制器控制右后轮右转，直到当右后轮与轨道内壁间的距离小于预设值h时，控制器控制右后轮停止右转，其中h小于g；当右后轮与轨道内壁间的距离大于预设值i，其中i大于h且小于g，右后轮左转，直到使右后轮回复到中位位置时停止转向。