一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统

摘要

本实用新型涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入接口连接，计算机的输出接口通过信号线连接控制器的输入端，控制器的输出端连接穿刺平台。本实用新型能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。

主权项

一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，其特征在于，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入接口连接，计算机的输出接口通过信号线连接控制器的输入端，控制器的输出端连接穿刺平台。