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1. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base, que se puede llevar y reconfigurable, caracterizado porque comprende: una plataforma de base orientada hacia la pierna del usuario, una plataforma móvil orientada hacia el pie del usuario, un elemento de conexión que conecta la plataforma de base y la plataforma móvil, un elemento de articulación que conecta el elemento de conexión a la plataforma de base. 2. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento de articulación es una articulación reconfigurable, que comprende dos ejes de articulación donde un primer eje es tangencial a la placa de base mientras que el segundo eje es perpendicular a la placa de base, en el que en posición desbloqueada la articulación reconfigurable puede rotar libremente alrededor de los dos ejes. 3. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base, según la reivindicación 2, caracterizado porque comprende una serie de articulaciones de revolución que funcionan como articulación universal rotando sobre dichos ejes deseados, cuando la articulación reconfigurable está desbloqueada. 4. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base, según la reivindicación 2, caracterizado porque comprende unos medios de bloqueo aptos para bloquear el segundo eje de rotación, de manera que cuando el segundo eje de articulación está bloqueado, la articulación reconfigurable se limita a funcionar como articulación de revolución, que puede rotar sólo alrededor del primer eje. 5. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de conexión comprende una unidad de accionamiento y un elemento móvil. 6. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además una unidad de control y al menos dos sensores. 7. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo puede proporcionar modos de ejercicio pasivo, activo, asistido y resistivo. 8. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según la reivindicación 7, caracterizado porque dispone de medios aptos para implementar túneles virtuales y campos de fuerzas en el interior de estos túneles en el dispositivo para permitir la práctica segura con los modos asistido o resistivo. 9. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según la reivindicación 8, dispone de medios para combinarse con juegos de realidad virtual. 10. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende además un controlador de posición robusto con observadores de par de torsión. 11. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el elemento de conexión comprende una unidad (6) de accionamiento y un elemento móvil, donde la unidad de accionamiento es apta para mover el elemento móvil. 12. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según la reivindicación 11, caracterizado porque la unidad de accionamiento es un motor eléctrico y el elemento móvil es al menos un eslabón extensible. 13. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende una articulación esférica que une el elemento de conexión con la plataforma móvil. 14. Dispositivo de exoesqueleto de medición y terapia para el tobillo, sin fijación a una base según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la articulación universal y las articulaciones esféricas están separadas 120º a lo largo de la circunferencia de la plataforma de base y la plataforma móvil, respectivamente. |
