发明名称 |
绳驱动的灵巧指及其灵巧手 |
摘要 |
本实用新型涉及一种绳驱动的灵巧指及其灵巧手,属于机器人学及仿生学技术领域。主要包括基座(1)、第一段指板、第二段指板、指端(11)、舵机(2)、第一关节轴(6)、第二关节轴(8)、第三关节轴(10)、第一过渡轴(7)、第二过渡轴(9);本实用新型具有如下优点:1)结构简单,采用欠驱动结构,减少了动力源数量。2)采用模块化设计。 |
申请公布号 |
CN203344060U |
申请公布日期 |
2013.12.18 |
申请号 |
CN201320241098.0 |
申请日期 |
2013.05.07 |
申请人 |
南京航空航天大学 |
发明人 |
戴昕林;徐晋;杨昊赟;孙运玺;陈柏 |
分类号 |
B25J15/10(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J15/10(2006.01)I |
代理机构 |
南京经纬专利商标代理有限公司 32200 |
代理人 |
叶连生 |
主权项 |
一种绳驱动灵巧指,其特征在于:包括基座(1)、第一段指板、第二段指板、指端(11)、舵机(2)、第一关节轴(6)、第二关节轴(8)、第三关节轴(10)、第一过渡轴(7)、第二过渡轴(9); 上述第一段指板下部和基座(1)上部通过第一关节轴(6)连接,其中第一关节轴(6)与第一段指板下部过盈配合,与基座(1)上部间隙配合;上述第二段指板下部与第一段指板上部通过第二关节轴(8)连接,其中第二关节轴(8)与第二段指板下部过盈配合,与第一段指板上部间隙配合; 上述指端(11)和第二段指板上部通过第三关节轴连接,其中第三关节轴(10)与指端(11)过盈配合,与第二段指板上部间隙配合; 上述第一过渡轴(7)采用过盈配合方式安装于第一段指板中部; 上述第二过渡轴(9)采用过盈配合方式安装于第二段指板中部; 舵机(2)安装于基座(1)上,舵机连杆(3.1)固定安装于舵机(2)输出轴上; 第一关节轴一号连杆(3.2)固定安装在第一关节轴(6)的一端; 第一关节轴二号连杆(3.3)采用间隙配合方式安装在第一关节轴(6)上,并与基座(1)固定连接;第一过渡轴连杆(3.4)与第一过渡轴齿轮(5.1)固定在一起,并采用间隙配合方式安装在第一过渡轴(7)上; 第二关节轴齿轮(5.2)采用过盈配合方式安装在第二关节轴(8)上; 第二关节轴连杆(3.5)采用间隙配合方式安装在第二关节轴(8)上,并与第一段指板上部固定连接; 第二过渡轴连杆(3.6)与第二过渡轴齿轮(5.3)固定在一起,并采用间隙配合方式安装在第二过渡轴(9)上; 第三关节轴齿轮(5.4)采用过盈配合方式安装在第三关节轴(10)上; 舵机连杆(3.1)和第一关节轴一号连杆(3.2)通过一组丝绳连接;第一关节轴二号连杆(3.3)和第一过渡轴连杆(3.4)通过一组丝绳连接;第一过渡轴齿轮(5.1)和第二关节轴齿轮(5.2)相啮合;第二关节轴连杆(3.5)和第二过渡轴连杆(3.6)通过一组丝绳连接;第二过渡轴齿轮(5.3)和第三关节轴齿轮(5.4)相啮合。 |
地址 |
210016 江苏省南京市白下区御道街29号 |