环卫智能小车及其控制系统

摘要

本发明公开了一种环卫智能小车及其控制系统，包括车体，所述车体上装设有随车电控部分，电控部分包括核心控制器，用于接收图像数据、超声波传感器测距信息，小车当前加速度等状态反馈信息，并对这些信息进行综合的处理，输出适当的控制量来对舵机与驱动电机进行控制。本发明可实现指定区域定时巡逻，清洁地面垃圾，使地面随时保持清洁,而且该智能小车的应用还可将大量的劳动力从重复性工作中解放出来，实现高效持续性发展；遵循简洁的原则，切合了节能环保、可持续发展的绿色要求。

主权项

一种环卫智能小车，包括车体，所述车体上装设有随车电控部分，其特征在于：所述电控部分包括核心控制器，用于接收图像数据、超声波传感器测距信息，小车当前加速度等状态反馈信息，并对这些信息进行综合的处理，输出适当的控制量来对舵机与驱动电机进行控制；图像采样模块，用于获取场景的图像数据；超声波测距仪，用于测量与障碍物之间的距离；电机驱动模块，分别用于实现小车的电机驱动和转向控制；舵机管理模块，用于小车换向控制；辅助调试模块，用于小车控制系统的程序烧写，功能调试和测试以及小车状态监控，系统参数和运行策略设置；电源管理模块负责为上述各模块供电；还包括后轮驱动模块和机械臂驱动模块，所述核心控制器经电机驱动模块分别与后轮驱动模块和机械臂驱动模块电连接，所述图像采样模块、超声波测距仪、电机驱动模块、舵机管理模块、辅助调试模块和电源管理模块分别与核心控制器电连接。