可移动平台的主动视觉测距系统

摘要

本发明公开了一种可移动平台的主动视觉测距系统，包括设置在所述的移动平台上的摄像机，所述的摄像机内设置镜头和图像传感器，还包括设置在所述的移动平台上的激光投射器，还包括进行集中控制的电子控制装置，所述的电子控制装置与所述的摄像机和激光投射器连接，所述的激光投射器发射线性结构光可经过前方障碍物反射以后，经过所述的镜头投影在所述的图像传感器上。所述的激光投射器在所述的电子控制装置的控制下可上下转动。所述的镜头的光轴设置与所述的激光投射器的中心轴线位于同一平面，所述的激光投射器发射的线性结构光设置在水平方向。所述的电子控制装置设置内部设置主动视觉测距算法，通过所述的主动视觉测距算法可测量前方障碍物和台阶的距离。

主权项

1.可移动平台的主动视觉测距系统，包括设置在所述的移动平台上的摄像机，所述的摄像机内设置镜头和图像传感器，还包括设置在所述的移动平台上的激光投射器，还包括进行集中控制的电子控制装置，所述的电子控制装置与所述的摄像机和激光投射器连接，所述的激光投射器发射线性结构光可在前方障碍物反射以后，经过所述的镜头投影在所述的图像传感器上；所述的激光投射器在所述的电子控制装置的控制下可上下转动，所述的激光投射器的中心轴线与地面呈角度α，所述的激光投射器的旋转中心到地面的距离设置为ΔH₂；所述的镜头的光轴设置与所述的激光投射器的中心轴线位于同一平面，所述的镜头的光轴设置与地面成角度θ，所述的镜头的光学中心与所述的激光投射器的旋转中心的距离设置为ΔH₁；所述的角度α设置为大于等于0°而小于90°。；所述的角度θ设置为大于0°而小于90°；所述的激光投射器发射的线性结构光设置在水平方向，其特征在于：所述的电子控制装置设置内部设置主动视觉测距算法，所述的主动视觉测距算法包括以下步骤：(1)所述的电子控制装置控制所述的激光投射器的角度α为零度，即所述的激光投射器的中心轴线与地面平行；所述的电子控制装置从所述的图像传感器获取的图像中提取所述的线性结构光的中心线段L，计算出所述的中心线段L与所述的图像传感器的光学中心O(x，y)的距离Δh，则障碍物距离其中f为所述的镜头的焦距；所述的中心线段L两端的像素座标为O₁(x₁，y₁)，O₂(x₂，y₂)，则障碍物的方位在(arctanarctan)范围内；(2)所述的电子控制装置控制所述的激光投射器旋转，从最大角度到最小角度进行扫描，当所述的电子控制装置从所述的图像传感器获取的图像提取的线性结构光中，存在一段缺失线段M，计算出所述的中心线段M与所述的图像传感器的光学中心O(x，y)的距离Δh，则前方距离S＝ΔH₂/tanα的位置存在向下的台阶；所述的缺失线段M的两端的像素座标为O₃(x₃，y₃)，O₄(x₄，y₄)，则台阶的方位在(arctanarctan)范围内。