复杂工业环境中的巡检机器人系统及多人脸动态跟踪方法

摘要

本发明公开了一种复杂工业环境中的巡检机器人系统及多人脸动态跟踪方法。所述机器人系统由智能巡检机器人、电磁导航线路和监控中心组成。所述方法如下：平板接收天线与无线影音传送接收器相连，通过安装在监控主机PCI插槽内的图像采集卡，将视频信号送入监控主机。多人脸动态跟踪方法主要通过联合AdaBoost算法、Camshift算法和卡尔曼滤波来实现多人脸的自动跟踪，即首先基于AdaBoost算法进行视频图像中人脸区域的检测，实现搜索窗口的初始化；然后基于Camshift算法进行多人脸的跟踪，并结合卡尔曼滤波对人脸运动目标进行预测。本发明提高跟踪稳定性和精确性，尤其克服多人脸重叠时的目标丢失问题。

主权项

一种复杂工业环境中的巡检机器人系统，其特征在于：由智能巡检机器人、电磁导航线路和监控中心组成；其中智能巡检机器人包括微处理器（1）、左轮直流电机驱动器（2）、左轮直流电机（3）、左轮（4）、右轮直流电机驱动器（5）、右轮直流电机（6）、右轮（7）、云台（8）、高清彩色红外摄像机（9）、无线影音传送发射器（10）、平板发送天线（11）、红外近距离检测传感器（14）、电子罗盘传感器（15）、电磁检测模块（16）和第一通信模块（17），红外近距离检测传感器（14）、电子罗盘传感器（15）和电磁检测模块（16）的输出端分别接微处理器（1）的输入端，电磁检测模块（16）用于与电磁导航线路电磁感应，微处理器（1）依次通过左轮直流电机驱动器（2）、左轮直流电机（3）驱动左轮（4）运动，微处理器（1）依次通过右轮直流电机驱动器（5）、右轮直流电机（6）驱动右轮（7）运动，微处理器（1）通过第一通信模块（17）与监控中心相互通信，装有高清彩色红外摄像机（9）的云台（8）通过RS485线与微处理器（1）通信；高清彩色红外摄像机（9）通过视频线与无线影音传送发射器（10）相连后再通过标准SMA天线接口与平板发送天线（11）相连。