一种抓捏按摩机构

摘要

本发明公开了一种抓捏按摩机构，包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同的运动传递支链，按摩执行端固定连接在运动传递支链末端；运动传递支链的一端和第六杆通过转动副八和扭簧连接，第五杆中部和气弹簧一端连接，第五杆另一端与机架连接，气弹簧另一端和滑轨一端连接，滑轨另一端与机架连接；动力驱动部分中第一杆与滑块连接，第一杆中部和第四杆一端固定连接，第四杆另一端与第二杆一端连接，第二杆另一端与第三杆一端连接，第三杆另一端与固定于机架的旋转驱动连接。该抓捏按摩机构对人体各个部位的抓捏效果明显，整个按摩系统可实现平面内夹紧和提拉两自由度运动，对人体经常性疲劳的部位具有良好的按摩功能。

主权项

一种抓捏按摩机构，其特征在于：抓捏按摩机构包括按摩执行端、动力驱动部分和两条结构相同运动传递支链，按摩执行端（1）固定连接在运动传递支链第六杆（22）末端；运动传递支链中第五杆（19）的一端和第六杆（22）通过转动副八（20）和扭簧（21）连接，第五杆（19）中部和气弹簧（2）一端通过转动副七（18）连接，第五杆（19）另一端通过转动副四（14）与机架（13）连接，气弹簧（2）另一端和滑轨（4）一端通过转动副一（3）连接，滑轨（4）另一端通过转动副五（15）与机架（13）连接，滑块（17）可以在滑轨（4）上定向移动；动力驱动部分中第一杆（5）通过转动副六（16）与两条运动传递支链的滑块（17）连接，第一杆（5）中部和第四杆（12）垂直固定连接，第四杆（12）另一端与第二杆（7）一端通过转动副三（11）连接，第四杆（12）受移动副（6）限制只能进行单自由度定向运动，第二杆（7）另一端与第三杆（9）一端通过转动副二（8）连接，第三杆（9）另一端与固定于机架的旋转驱动（10）连接。