发明名称 | 一种四足仿生机器人腿机构 | ||
摘要 | 本发明涉及一种四足仿生机器人腿机构。本发明包括肩胛骨、肩关节、股骨(或大腿)、膝关节、胫骨(或小腿)、被动踝关节、脚掌及驱动模块。所述四足仿生机器人的肩关节连接机器人的肩胛骨和股骨;所述四足仿生机器人膝关节连接股骨和胫骨;所述被动踝关节连接胫骨和脚掌。本发明采用滚珠丝杠驱动关节,具有传动效率高、传动精度高等特点,同时由于滚动摩擦的摩擦力较小,降低因摩擦而产生的热量,从而降低能耗。肩胛骨和股骨为空腔壳体结构,减轻重量,能降低能耗。胫骨采用弹性缓冲和弹簧蓄能结构,能降低能耗,缓冲地面冲击;末端踝关节采用球铰副,脚掌为圆形面形状,使步行机器人落地更平稳。 | ||
申请公布号 | CN103448828A | 申请公布日期 | 2013.12.18 |
申请号 | CN201310214762.7 | 申请日期 | 2013.06.03 |
申请人 | 上海大学 | 发明人 | 王峰;雷静桃;俞煌颖 |
分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 何文欣 |
主权项 | 一种四足仿生机器人腿机构,包括肩胛骨(Ⅰ)、肩关节(Ⅱ)、股骨(Ⅲ)、膝关节(Ⅳ)、胫骨(Ⅴ)、被动踝关节(Ⅵ)、脚掌(Ⅶ)及驱动模块(Ⅷ)其特征在于:所述肩胛骨(Ⅰ)通过其上端固定耳环与机体连接;所述肩关节(Ⅱ)连接肩胛骨(Ⅰ)和股骨(Ⅲ);所述膝关节(Ⅳ)连接股骨(Ⅲ)和胫骨(Ⅴ);所述被动踝关节(Ⅵ)连接胫骨(Ⅴ);两个所述驱动模块(Ⅷ)分别联接驱动肩关节(Ⅱ)和膝关节(Ⅳ)运动,带动整体腿机构运动。 | ||
地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 |