一种机器人

摘要

本发明公开了一种机器人，尤其是一种可对螺钉位置偏移进行自动调节的打螺钉机器人。所述机器人包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接。所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块。本产品具备使用简单，有效解决打螺钉过程中损坏工件，进而很大程度上降低了生产成本，适用范围广的优点。

主权项

一种机器人，其特征在于：包括控制装置、多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置，所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述电动螺丝批与多轴机械手机械固定连接；所述控制装置包括信息处理模块、纠偏控制模块和信息输出模块；所述控制装置与多轴机械手、电动螺丝批、螺钉位置检测装置通过串口或总线方式通讯连接，所述串口通讯为RS232或RS485或RS422接口通讯方式，所述总线通讯方式为CAN总线或Ethernet总线或Profibus总线或Powerlink总线通讯方式；所述多轴机械手由伺服电机驱动；所述螺丝批包括螺刀和与螺钉相匹配的螺刀头；所述控制装置通过信息输出模块发送指令给多轴机械手，用于所述多轴机械手带动电动螺丝批到指定的位置打螺钉，同时螺钉位置检测装置检测螺钉位置是否偏移，如果偏移正常量，则发信息给控制装置中的信息处理模块，信息处理模块通过计算得出螺钉的位臀是否偏移，并将相关信息发送给纠偏控制模块，纠偏控制模块通过信息输出模块将信息控制多轴机械手带动螺丝批进行位置调整，同时螺钉位置检测装置不断反馈信息给信息处理模块，从而反复进行调整直到螺钉处于正常位置为止；所述机器人的螺钉位置检测装置，用于在打螺钉之前先行设置好多轴机械手正常受力参数，在打螺钉过程中如因螺钉位置不正而产生偏离正常参数范围的受力后，多轴机械手各关节伺服电机产生力矩变化，进而将各力矩变化信息发送给信息处理模块。