起重机微动控制方法和系统

摘要

本发明公开一种起重机微动控制方法和系统。该方法包括：当液压马达启动时，设置在液压马达的测压接口上的压力传感器以第一时间间隔周期性地向压力比较器发送实时测量的液压马达压力值；压力比较器计算液压马达在上次停止前的瞬间压力值与当前接收到的液压马达压力值之间的差值；PID控制器根据接收到的差值计算电流增加坡度值；电流控制单元利用电流增加坡度值和预先设定的控制电流值产生逐步增加的控制电流，并将产生的控制电流提供给液压泵。本发明从补偿整个液压控制回路泄漏的角度出发进行微动控制，避免液压马达出现冲击、抖动或下滑等问题。

主权项

一种起重机微动控制方法，其特征在于，包括：当液压马达启动时，压力传感器以第一时间间隔周期性地向压力比较器发送实时测量的液压马达压力值，其中压力传感器设置在液压马达的测压接口上；当手柄超过死区范围时，压力比较器计算液压马达在上次停止前的瞬间压力值Pm与当前接收到的液压马达压力值P之间的差值，并将差值发送给PID控制器；PID控制器根据接收到的差值判断所述瞬时压力值Pm是否大于当前接收到的液压马达压力值P；当所述瞬时压力值Pm小于或等于当前接收到的液压马达压力值P，则PID控制器指示电流控制单元将预先设定的控制电流值I0作为控制电流下限值Imin提供给液压泵；当所述瞬时压力值Pm大于当前接收到的液压马达压力值P，则PID控制器利用所述差值确定电流增加坡度值Ik，将电流增加坡度值I k发送给电流控制单元，其中电流增加坡度值Ik随所述差值的减小而减小；电流控制单元利用电流增加坡度值Ik和预先设定的控制电流值I0产生逐步增加的控制电流，并将产生的控制电流提供给液压泵；液压泵根据接收到的控制电流调整液压马达的输入流量。