履带式机械设备直线行走控制方法

摘要

本发明公开了一种履带式机械设备直线行走控制方法，通过将当前右侧脉冲传感器里程增量与当前左侧脉冲传感器里程增量乘以纠偏系数的值相比较，其差值经过比例控制器得出纠偏调节量，把此调节量叠加在右侧速度设定值上，再经过速度闭环控制系统最终改变右侧里程增量值，使得右侧里程与乘上纠偏系数的左侧里程一致。这种控制方法可以消除由于两侧有效驱动机械尺寸不一致以及两侧驱动速度偏差造成的行走直线度偏差。本发明控制结构简单，纠偏效果良好，可以不改变原有速度闭环控制系统结构，达到直线行驶纠偏的目的，提高了履带式机械设备的行走直线性能。

主权项

一种履带式机械设备直线行走控制方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步、通过速度给定设备给定左、右的初始行走速度，处理器CPU通过接口设备读取当前的两侧速度设定值并保存；第二步、在左、右履带驱动设备上分别安装速度传感器，用于采集左、右行驶马达的行走路程，CPU读取到左右履带的速度数据后，再调用两侧履带对应的速度控制模块，速度控制模块将左、右速度值分别和初始给定的左、右行走速度进行比较，得出左、右行驶马达的修正速度，经过增益转换后输出为执行器件可以接受的信号，然后使得左右两侧履带按照调节后的修正速度运行；第三步、对左、右速度传感器数据进行累加，从而计算出左、右履带的行走路程增量，并将左履带的行走路程增量乘以纠偏系数后和右履带的行走路程增量进行比较，并根据比较结果进行判断：当二者的差超出预先设定的范围时，则将比较结果输入给比例调节器，求出纠偏控制量，并据此对右行驶马达的设定速度进行调节；所述纠偏系数的测量方法包括如下步骤： 首先，设定左、右履带速度给定值，并在左履带速度给定值上多加一个脉冲，用以保障左履带行进脉冲累积大于右履带行进脉冲累积；其次，开动机器并对接地履带的边沿进行标记，用以判断是否跑出直线：如果未跑出直线，则修改左、右履带速度给定值，直至履带式机械设备跑出一条直线；最后，在跑出直线后，根据左、右履带的行进脉冲累积量按如下公式计算出纠偏系数：纠偏系数=右侧脉冲累积量/左侧脉冲累积量。