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<p>수술 고정 장치상의 엔드 이펙터의 회전 및 작동을 제어하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 예시적 실시예에서, 단일 케이블 작동기가 제공되며, 이는 엔드 이펙터를 작동(즉, 폐쇄 및 발사)하지 않고, 엔드 이펙터를 회전시키도록 작용하는 제 1 위치와, 엔드 이펙터를 회전시키지 않고 엔드 이펙터를 작동시키도록 작용하는 제 2 위치 사이에서 이동할 수 있다. 또한, 단일 케이블은 엔드 이펙터의 대향 조오를 폐쇄시키도록 작용할 수 있다.</p> |
