| 摘要 |
Messvorrichtung (4) für einen Roboterarm (1) zum Greifen und Bewegen von Objekten, mit einem Gehäuse (5), in welchem zumindest eine Sensoreinheit zur Überwachung einer am Roboterarm (1) angreifenden Kraft und/oder eines am Roboterarm angreifenden Moments aufgenommen ist, wobei die Sensoreinheit zumindest ein der Kraft bzw. dem Moment entgegenwirkendes Kraftwiderstandselement (6) aufweist, welches mit einem Sensor (25; 25') zur Erfassung der Kraft bzw. des Moments verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass als Kraftwiderstandselement (6) zumindest eine Zylinder-Kolben-Einheit (7; 8, 9, 19) vorgesehen ist. |
