| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft die automatische Entnahme von Wertdokumentstapeln aus einem Behälter mit Hilfe eines Greifers. Zur Trennung verschiedener Wertdokumentstapel ist der Behälter durch Trennelemente in mehrere Aufbewahrungsbereiche unterteilt. Da die Trennelementpositionen verschiedener Wertdokumentbehälter unterschiedlich sein können, wird für den jeweils zu bearbeitenden Behälter ermittelt, an welchen Positionen entlang des Behälters die Trennelemente angeordnet sind. Das Ermitteln der Trennelementpositionen erfolgt unabhängig vom Greifer, zu einem Zeitpunkt, bevor der Greifer auf den Behälter zu bewegt wird. Die ermittelten Informationen über die zu dem Behälter gehörenden Trennelementpositionen werden dann an eine Greifersteuerung des Greifers übermittelt, die zur Steuerung der Bewegung des Greifers ausgebildet ist, um Wertdokumente aus dem Behälter zu entnehmen. |
