一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法。通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，可在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态。该发明不仅可以利用串联机器结构简单，成本低，控制简单，运动范围大等优点，还可以结合并联机器刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，使机构具备更为全面的优势。合理的分解自由度，既使机构实现五自由度的运动，又使运动控制简化；实现了空间多功能，多姿态的综合，使训练更加合理、全面。

主权项

一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置，其特征在于，它是一种采用混联机构相结合的针对航天中所遇到的特殊环境进行模拟的设备，包括上平台(46)和下平台(47)两个部分，上平台(46)和下平台(47)通过螺栓联接而成，它通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，能够在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态；其中，上平台(46)为实现转载平台（36）三个旋转自由度的并联运动机构，其中，三个旋转自由度分别为绕x轴旋转、绕y轴旋转、绕z轴旋转，上平台(46)包括转载平台（36）、差速器装置（42）、右部驱动装置（43）、左部驱动装置（44）和底部驱动装置（45）；下平台（47）为实现转载平台（36）两个移动自由度的串联运动机构，其中，两个移动自由度分别为x方向移动、y方向移动，下平台（47）包括X向位移调节装置（40）和Y向位移调节装置（41）；通过X向位移调节装置（40）实现x方向的横向移动，通过Y向位移调节装置（41）实现y方向的纵向移动。