AS5643总线中包含等时数据包的传输方法

摘要

本发明提出一种AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，旨在提供一种能够避免等时包与异步包交错传输所带来的‘软’不确定性问题，并能兼容不支持等时传输的AS5643远程节点的传输方法。本发明通过下述技术方案予以实现：总线的一个数据传输帧周期被分为等时时隙和异步时隙两个部分，其中等时时隙内包含了可使节点发送多个同一通道等时数据包的多个循环周期，并且在等时时隙内发送的循环开始包数量，由等时时隙时间规划来确定，等时时隙内只传输等时包，相应地，异步时隙内则只传输异步包，且异步包相对于帧开始包（STOF包）的收发偏移时间都设置在异步时隙内；在异步时隙内关闭循环开始包的周期性发送，主控节点（CC节点）控制循环开始包的周期性发送和禁止发送。

主权项

一种AS5643总线中包含等时数据包的传输方法，具有如下特征：总线的一个数据传输帧周期被分为等时时隙和异步时隙两个部分，其中等时时隙内包含了可使节点发送多个同一通道等时数据包的多个循环周期，并且在等时时隙内发送的循环开始包数量，由等时时隙时间规划来确定，等时时隙内只传输等时数据包，相应地，异步时隙内则只传输异步包，且异步包相对于帧开始包（STOF包）的收发偏移时间都设置在异步时隙内；在异步时隙内关闭循环开始包的周期性发送，由总线上的主控节点：CC节点控制循环开始包的周期性发送和禁止发送。