用于多箱的压缩装箱空间机器人夹具

摘要

本实用新型公开了一种用于多箱的压缩装箱空间机器人夹具，安装在光轴上的滑块（3）中有一个是和光轴固定在一起的，固定的滑块再与连接件（1）固定在一起，其余滑块（3）在光轴上滑动；铰链（5）分别安装在滑块（3）上，再通过销子（6）把铰链连接在一起，通过这种结构，滑块（3）可以等间距的伸出和收缩；长支架（7）和短支架（8）间隔安装，有利于缩小物品的排列长度；第一气缸（4）的缸体和轴端分别和滑块（3）连接；第二气缸（10）的缸体固定在短支架（8）上；小支架（11）固定在第二气缸（10）的轴端。

主权项

用于多箱的压缩装箱空间机器人夹具，其特征是：包括机器人装置相固定连接的连接件（1）光轴（2）滑块（3）第一气缸（4）铰链（5）销子（6）长支架（7）短支架（8）真空吸盘（9）第二气缸（10）小支架（11）真空发生器（12）构成的快速伸缩机构；本装置上，安装在光轴上的滑块（3）中有一个是和光轴固定在一起的，固定的滑块再与连接件（1）固定在一起，其余滑块（3）在光轴上滑动；铰链（5）分别安装在滑块（3）上，再通过销子（6）把铰链连接在一起，通过这种结构，滑块（3）可以等间距的伸出和收缩；长支架（7）和短支架（8）间隔安装，有利于缩小物品的排列长度；第一气缸（4）的缸体和轴端分别和滑块（3）连接；第二气缸（10）的缸体固定在短支架（8）上；小支架（11）固定在第二气缸（10）的轴端；在第一气缸（4）和第二气缸（10）伸出状态下，真空吸盘（9）位于同一平面；在此时可以和物品接触，在接触同时在真空发生器（12）上通入压缩空气，真空发生器在真空吸盘一侧产生负压，因此真空吸盘（9）和物品之间产生负压，真空吸盘（9）能吸住物品；当多个真空吸盘（9）吸住多个物品时，第一气缸（4）和第二气缸（10）收缩，第一气缸（4）收缩，使得滑块（3）带动长支架（7）和短支架（8）上的真空吸盘（9）向一起靠拢，因此吸住的物品被紧密的排列在一起；第二气缸（10）收缩，使得在短支架（8）上的真空吸盘（9）吸住的物品高于在长支架（7）上的物品，产生交错排列，可以进一步缩小物品的排列长度；两组铰链收缩产生距离，达到便于装箱的目的。