在指根处具有多力感测的机器人抓持装置

摘要

一种机器人抓持装置（10），其具有第一手指（20）、第二手指（30）和致动器（40）。第一手指具有第一指尖（22）、第一指根（24）和第一致动器接合端部（26）。第一手指的第一夹持表面（21）位于第一指尖和第一指根之间。类似地，第二手指具有第二指尖（32）、第二指根（34）、第二致动器接合端部（36）。第二手指的第二夹持表面（31）位于第二指尖和第二指根之间。致动器（40）与第一致动器接合端部和第二致动器接合端部机械接合，以打开和闭合手指。第一力传感器（28）布置在第一手指的指根上，以测量第一手指上的第一操作力，并且第二力传感器（38）布置在所述第二手指的指根，以测量第二手指上的第二操作力。

主权项

一种用于测量机器人抓持装置受到的力的方法，所述方法包括：在细长的第一机器人手指和第二机器人手指中的至少一个的近端处施加致动器力，以减小相对的第一夹持表面和第二夹持表面之间的间隔，所述第一夹持表面和第二夹持表面布置成毗邻所述第一机器人手指和第二机器人手指的相应远端；使用第一力传感器感测施加到所述第一机器人手指的第一操作力，所述第一力传感器在近端和远端之间布置在所述第一机器人手指上，并且位于所述第一夹持表面之外的位置。