基于根据使用者指定所确定的变位信息执行手术的手术用机器人系统及其控制方法

摘要

本发明提供一种手术用机器人系统，其包括机器人、控制系统、以及使用者控制装置，所述机器人包括内窥镜和至少一个手术工具，所述使用者控制装置包括能够使使用者对身体内部预定部位进行指定的显示单元，上述控制系统包括变位信息处理部以及手术工具控制部。

主权项

一种手术用机器人系统，包括机器人、控制系统、以及使用者控制装置，所述机器人包括内窥镜和至少一个手术工具，所述使用者控制装置包括能够使使用者对身体内部预定部位进行指定的显示单元，所述控制系统包括变位信息处理部和手术工具控制部，所述变位信息处理部基于根据所述显示单元中的使用者指定的线或轮廓在所述显示单元上的变位的有关信息、所述内窥镜以及所述内窥镜所观察的身体内部部位之间的距离，确定根据所述机器人的基准坐标的变位信息，所述手术工具控制部基于根据所述机器人的基准坐标的所述变位信息进行控制，使所述机器人的手术工具移动、配置，或者使所述手术工具执行预定的手术动作。