| 摘要 |
1. Способ управления медицинской системой минимального инвазивного вмешательства, содержащей манипулятор (10), имеющийисполнительный орган (12), оснащенный имеющим 6 степеней подвижности (6-DOF) датчиком (30) усилия/крутящего момента, который имеет систему координат (X, Y, Z) датчика с тремя взаимно перпендикулярными осями, и инструмент (14) минимального инвазивного вмешательства, имеющий первый конец (16), закрепленный на исполнительном органе, второй конец (20), расположенный за внешним центром (23) вращения, который ограничивает инструмент в перемещении, и стержень (18) инструмента, продольная ось которого коллинеарна с осью (Z) инструмента системы координат (X, Y, Z) датчика,при этом способ включает определение положения инструмента относительно внешнего центра (23) вращения, включая определение вектора первоначального исходного расстоянияот исходной системы координат (X, Y, Z) датчика к внешнему центру 23 вращения, которое, в свою очередь, включает перемещение инструмента (14) минимального инвазивного вмешательства вдоль двух осей (X, Y) системы координат (X, Y, Z) датчика, перпендикулярным оси (Z) инструмента, соответственно, пока сила реакции вдоль обоих осей (X, Y) ниже заданного порогового значения; и определение положения внешнего центра (23) вращения вдоль оси (Z) инструмента, используя закон рычага, в частности, посредством поворота инструмента (14) до достижения достаточного контактного усилия, измерения модуля вектора момента и модуля вектора силы, соответствующего этому контактному усилию, и вычисления положения внешнего центра (23) вращения вдоль оси (Z) инструмента посредством деления модуля вектора момента на модуль вектора силы. |
