一种速度加比力匹配传递对准方法

摘要

本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。

主权项

一种速度加比力匹配传递对准算法，其特征在于包括如下步骤：(1)子惯导在进入导航工作状态之前，将主惯导提供的载体速度、位置和姿态信息做为子惯导的初始速度和位置和姿态；(2)建立卡尔曼滤波器的状态方程，得到子惯导的状态方程；(3)利用主惯导提供的速度和比力信息，获得子惯导速度和比力的观测误差信息，得到观测方程；(4)根据(2)、(3)所建立的状态方程和观测方程，利用卡尔曼滤波进行传递对准，完成对子惯导的误差估计，得到子惯导误差角的估计值。