一种基于Ethercat的机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于Ethercat的机器人控制方法，包括采用实时linux系统的主站以及FPGA从站，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器、两个并行的高速FIFIO缓存器和控制模块，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器通过高速FIFIO缓存器与控制模块电连接。与现有控制接口相比较，本发明100M全双工，解决串口速度慢的问题。差分传输，传输距离长，抗干扰能力远强于USB。采用专用芯片，硬件来保证最好的实时性能。主站使用linux实时系统，达到1ms实时性能。

主权项

一种基于Ethercat的机器人控制方法，其特征在于：包括采用实时linux系统的主站以及FPGA从站，其特征在于：所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器、两个并行的高速FIFIO缓存器和控制模块，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器通过高速FIFIO缓存器与控制模块电连接。