电动汽车

摘要

本发明用于电动汽车，该电动汽车包括电动机(6)和电动机控制部(29)，该电动汽车具有内轮电动机驱动装置(8)，该内轮电动机驱动装置(8)具有支承驱动轮(2)的车轮用轴承(4)、电动机(6)与减速器(7)。设置干扰观察器(43)，其求出相对驱动轮(2)的外力影响量的推算值(⌒Te)。设置滑移量补偿机构(44)，该滑移量补偿机构(44)采用该外力影响量的推算值(⌒Te)，求出与驱动轮(2)的滑移量相对应的补偿值(Tc)，对电动机(6)的加速踏板信号(Tr)进行补偿，作为电动机转矩指令值(Tmr)。

主权项

一种电动汽车，该电动汽车具有内轮电动机驱动装置，该内轮电动机驱动装置具有支承驱动轮的车轮用轴承、电动机以及夹设于该电动机和该车轮用轴承之间的减速器；该电动汽车设置有：干扰观察器，该干扰观察器求出相对驱动轮的外力影响量的推算值⌒Te；滑移量对应补偿机构，该滑移量对应补偿机构采用该外力影响量的推算值⌒Te，求出作用于驱动轮上的转矩推算值、驱动轮的转数推算值⌒ω2、以及驱动轮的旋转角加速度推算值⌒·ω，将它们与各自实际的驱动轮的转数ω2、旋转角加速度·ω2进行比较，由此，推算轮胎的滑移量，根据该推算量求出补偿值Tc，对上述电动机的加速踏板信号Tr进行补偿，作为电动机转矩指令值Tmr；上述干扰观察器将上述电动机转矩指令值Tmr除以根据车辆惯性而推算的围绕驱动轮的惯性力矩J，求出该除法运算而获得的值的积分值和从动轮转数ω1的差分值，对该差分值进行时间微分运算，进一步将乘以上述惯性力矩J的值作为相对驱动轮的外力影响量的推算值⌒Te；上述滑移量对应补偿机构求出：速度差分值，该速度差分值为：将上述外力影响量的推算值⌒Te与上述电动机转矩指令值Tmr的加法运算值除以根据上述车辆惯性而推算的围绕驱动轮的惯性力矩J且进一步对其进行积分运算的值与驱动轮转数ω2的差分值；或加速度差分值，该加速度差分值为：将外力影响量的推算值⌒Te与上述电动机转矩指令值Tmr的加法运算值除以根据车辆 惯性而推算的围绕驱动轮的惯性力矩J而获得的值与对驱动轮转数ω2进行时间微分运算而获得的值的差分值；将下述信号相对上述加速踏板信号Tr而进行减法运算，作为上述电动机转矩指令值Tmr，该信号与该速度差分值和加速度差分值中的任意一值、或通过另一差分值而对任意一差分值进行补偿而获得的值成比例。