一种机器人驱动结构

摘要

本发明提供一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，基座与第一节臂之间或者第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，柔性索具与驱动轮啮合，并且柔性索具的一端与第一节臂或第二节臂或两节臂的关节处连接，柔性索具在所述驱动轮带动下拉动第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动第一节臂和第二节臂实现协同运动。由于柔性索具可以使加力点比以前的驱动方式更接近工件或执行机构，因此，可以提供更强的驱动力，减少控制误差，提高机器人的负载能力和绝对精度。

主权项

一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，其特征在于，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，所述基座与第一节臂之间或者所述第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，所述柔性索具与驱动轮啮合，所述柔性索具的一端与所述第一节臂、第二节臂或两节臂的关节处连接，所述柔性索具在所述驱动轮带动下拉动所述第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动所述第一节臂和第二节臂实现协同运动。