基于丝传动的核磁兼容手术机器人

摘要

本发明公开了一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。本发明大大扩展了机器人的驱动可选范围，现有机构中不能选择的普通电机驱动在丝传动机构中可以得到应用，普通电机更容易实现高精度控制和输出可变扭矩；并且丝传动线性度良好，能够有效克服气动驱动中的迟滞现象，也为提高针刺手术的精度提供了条件；此外，丝传动将驱动元件置于机构本体之外，使得机构本体设计更为紧凑，有效解决了核磁仪环境下手术空间有限的问题。

主权项

一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。