车道保持辅助系统及方法

摘要

本发明涉及基于车辆的行驶信息及道路信息，在车辆发生脱离车道的危险时，控制车辆防止脱离车道的车道保持辅助系统，尤其涉及一种车道保持辅助系统，生成使得行驶中的车辆不脱离车道行驶的路径即多重目标轨迹，并演算对于各个目标轨迹的目标横摆角速度，并根据利用所述目标横摆角速度计算的目标转向角控制车辆，由此辅助车辆保持车道行驶。

主权项

一种车道保持辅助系统，其特征在于，包括：接收部，其基于由图像传感器及车辆传感器接收的信息，输出有关车辆的信息及行驶中的道路信息；目标轨迹生成部，其接收由所述接收部输出的所述信息，生成所述车辆的目标轨迹；目标横摆角速度演算部，其接收从所述目标轨迹生成部输入的所述目标轨迹，计算所述车辆的目标横摆角速度；以及控制部，其基于所述接收部输出的所述信息、判断所述车辆的车道保持辅助控制时间点，利用从所述目标横摆角速度演算部接收的所述目标横摆角速度、计算目标转向角，并根据所述目标转向角控制转向装置。