| 主权项 |
一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、初始化视差图M，将其所有元素置为空洞点视差值；（2）、将参考图像Iref的像素点直接拷贝到目标图像Ides中，该像素点在目标图像Ides中的位置与参考图像Iref中的位置相同，即参考图像Iref与目标图像Ides完全相同；区分目标图像Ides是左视图还是右视图，如果是左视图，则将布尔变量α置为1，从右到左，从上到下的顺序扫描参考图像，按行遍历参考图像Iref中的像素点；如果是右视图，则从左到右，从上到下的顺序扫描参考图像，并将布尔变量α置为0，按行遍历参考图像Iref中的像素点；在遍历时，2.1）、对参考图像Iref中第vref行第uref列的像素点uref，依据公式（1）计算其在目标图像Ides中对应的匹配像素点udes； <mrow> <mfenced open='{' close=''> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>u</mi> <mi>des</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>u</mi> <mi>ref</mi> </msub> <mo>=</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mi>α</mi> </msup> <mo>·</mo> <mfrac> <msub> <mi>p</mi> <mi>r</mi> </msub> <mrow> <mi>g</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </mfrac> <mo>·</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>D</mi> <mi>zps</mi> </msub> <mo>-</mo> <mi>D</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>u</mi> <mi>ref</mi> </msub> <mo>,</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>ref</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>)</mo> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>v</mi> <mi>des</mi> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>v</mi> <mi>ref</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>公式（1）中，(uref,vref),(udes,vdes)分别表示参考图像Iref上的像素点uref和其在目标图像Ides上对应的匹配像素点udes的水平、垂直坐标，即x轴、y轴坐标；D(uref,vref)表示深度图像中像素点(uref,vref)的灰度值；g为深度图像灰度级，可调参数pr的值被限定在：0≤pr≤Wi×5%. （2）零视差平面对应的灰度值Dzps设置在深度图像灰度级g的1/2至2/3的整数级之间；2.2）、判断像素点udes是否落在目标图像Ides内；如果像素点udes的水平坐标udes满足：0≤udes<Wi, （3）则表明像素点udes落在目标图像Ides内，将像素点uref的像素值拷贝到像素点udes，将视差图M中的元素(uref,vref)置为udes‑uref；其中，Wi为目标图像的水平像素点数；（3）、遍历完参考图像Iref中的所有像素点，则输出目标图像Ides及视差图M。 |
