机器人程序变更装置

摘要

本发明提供一种机器人程序变更装置（10），其包含：顺序改换部（23），用于改换多个示教点的示教顺序，使得和按照初始示教点的初始示教顺序使机器人（15）移动的情况相比，机器人的移动时间的合计变小；计算部（25），用于计算通过模拟执行改换后动作程序时的机器人的轨迹以及初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于在偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；和示教点变更部（27），用于在包含调整后的示教点的改换后动作程序的周期时间比初始周期时间长的情况下，把调整后的示教点变更为初始示教点，采用初始示教顺序。

主权项

一种机器人程序变更装置（10），用于变更进行平滑动作的机器人（15）的程序，该平滑动作是指在进行第一移动指令中的减速时进行第二移动指令中的加速，平滑地进行从第一移动指令向第二移动指令的转移，所述机器人程序变更装置的特征在于，具有：程序存储部（21），用于存储机器人的动作程序；初始存储部（22），用于把通过模拟来执行在该程序存储部中存储的上述动作程序时的上述动作程序的周期时间作为初始周期时间来存储，把上述动作程序的多个示教点的位置作为多个初始示教点的位置来存储，同时把上述多个初始示教点的示教顺序作为初始示教顺序来存储；顺序改换部（23），用于改换上述多个示教点的示教顺序，使与按照在该初始存储部中存储的上述多个初始示教点的上述初始示教顺序使上述机器人移动的情况相比，上述多个示教点的各个示教点之间的上述机器人的移动时间的合计变小；臂尖端位置存储部（24），用于在每一预定时间存储通过模拟来执行通过该顺序改换部改换了示教顺序的改换后动作程序时的上述机器人的臂尖端的位置；计算部（25），用于对于上述每一初始示教点计算根据在该臂尖端位置存储部中存储的每一预定时间的位置制作的上述机器人的轨迹、和在上述初始存储部中存储的初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于进行上述改换后动作程序的上述示教点的位置调整，直到通过该计算部算出的上述偏离量成为预定的允许值以下为止；和示教点变更部（27），用于在通过模拟来执行包含通过该位置调整部调整的上述示教点的上述改换后动作程序时的上述改换后动作程序的周期时间比在上述初始存储部中存储的上述初始周期时间长的情况下，把被调整后的上述示教点变更为上述初始示教点，采用初始示教顺序。