一种NC机床导轨表面激光仿生强化机器人及其强化方法

摘要

本发明属于金属材料加工技术领域，具体涉及一种自驱动自定位式NC机床导轨表面激光仿生强化机器人及其强化方法。其包括前导轨、后导轨、激光头、四自由度联动机器人、控制系统和驱动系统，所述的四自由度联动机器人，包括行走机构和机械手，所述行走机构在水平面内具有Y向平移自由度，所述机械手在关节处具有绕X轴、Y轴、Z轴旋转的转动自由度。本发明直接利用激光对NC机床导轨表面进行熔凝，在导轨表面形成空间强化单元体骨架，改变熔凝区域的组织，达到强化的目的，对各种组合截面形状的NC机床导轨表面进行数控加工，实现导轨表面的仿生强化，以解决现有技术中存在的NC机床导轨表面易形成残余张应力，寿命低，效率低、成本高的问题。

主权项

一种NC机床导轨表面激光仿生强化机器人，其特征在于：包括前导轨、后导轨、激光头、四自由度联动机器人、控制系统和驱动系统，所述的四自由度联动机器人，包括行走机构和机械手，所述行走机构在水平面内具有Y向平移自由度，所述机械手具有四个关节，设有四个旋转轴，其中两个旋转轴平行X轴，一个旋转轴平行于Y轴，一个旋转轴平行于Z轴，所述机械手在关节处具有绕X轴、Y轴、Z轴旋转的转动自由度，平行于Y轴的旋转轴上设有激光头夹持装置；所述的激光头固定在激光头夹持装置上；所述的控制系统，采用闭环控制方式与所述激光头和四自由度联动机器人连接；所述的驱动系统，采用交流伺服电机驱动，并在交流伺服电机转轴上安装光栅编码器。