床以及合体方法

摘要

与固定部合体来形成床的移动部具备：接触传感器(50)、能够向全方位移动的车轮(44)、驱动车轮(44)的车体驱动部(31)、按照接触传感器(50)的检测结果来生成回避指令的回避指令部(51)、设定回避指令的旋转中心Q2的旋转中心设定部(52)、将回避指令以及旋转中心Q2变换为移动指令的回避指令变换部(54)、以及用于检测与收容区域(20)的位置关系的位置检测部(34)，按照位置检测部(34)检测出的位置关系，设定旋转中心设定部(52)的旋转中心。

主权项

一种床，具备固定部和移动部，该移动部被收容在凹状的收容区域，该凹状的收容区域被设在所述固定部，所述移动部包括：接触传感器，检测在与其他的物体接触时所产生的接触力；回避指令部，按照从所述接触传感器得到的接触力，生成回避指令，该回避指令是与所述移动部的旋转有关的信息；位置检测部，检测所述移动部相对于所述收容区域的位置关系；旋转中心设定部，按照所述位置检测部所检测出的位置关系，来设定所述回避指令部所生成的回避指令的旋转中心；以及控制部，使所述移动部围绕由所述旋转中心设定部设定的旋转中心移动。