主权项 |
一种主从支链分离式的二平动并联机器人,其特征在于该机器人包括机架(10)、动平台(6)、主动支链以及从动支链;所述的主动支链连接所述的机架(10)和动平台(6),所述的从动支链连接所述的机架(10)和动平台(6);所述的主动支链由第一主动臂(4)、第二主动臂(2)、连动臂(3)以及从动臂(5)组成,所述的从动支链由第一从动连杆(9.1)、第二从动连杆(9.2)、第三从动连杆(7.1)、第四从动连杆(7.2)以及连杆架(8)组成;所述第一主动臂(4)的杆长与所述连动臂(3)的杆长相等,所述第一主动臂(4)与第二主动臂(2)同心设置,所述第一主动臂(4)与所述从动臂(5)之间采用转动铰链连接,所述第二主动臂(2)与所述连动臂(3)之间采用转动铰链连接,所述连动臂(3)与所述从动臂(5)之间采用转动铰链连接,所述从动臂(5)通过转动铰链与所述动平台(6)连接;所述第一主动臂(4)、第二主动臂(2)、连动臂(3)以及从动臂(5)的一部分构成平行四边形结构;所述的连杆架(8)包括衬架、回转中心轴,所述的衬架和回转中心轴铰接;所述的连杆架(8)连接所述的第一从动连杆(9.1)、第二从动连杆(9.2)、第三从动连杆(7.1)、第四从动连杆(7.2);所述的第三从动连杆(7.1)、第四从动连杆(7.2)通过平面回转副与所述的连杆架(8)、动平台(6)连接;所述的第一从动连杆(9.1)、第二从动连杆(9.2)通过平面回转副与所述的连杆架(8)、机架(10)连接;所述的机架(10)、第一从动连杆(9.1)、第二从动连杆(9.2)、连杆架(8)通过运动副连接形成平行四边形结构;所述的连杆架(8)、第三从动连杆(7.1)、第四从动连杆(7.2)以及动平台(6)通过运动副连接形成平行四边形结构;所述机架(10)上设有第一驱动装置(1)、第二驱动装置(11),所述主动支链的第一主动臂(4)、第二主动臂(2)分别由所述第一驱动装置(1)、第二驱动装置(11)驱动。 |