发明名称 | 三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台 | ||
摘要 | 一种三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台,它包括静平台(1)和动平台(2),其特征在于:所述动平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)与静平台(1)连接,第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)与动平台(2)以及静平台(1)之间都通过柔性铰链连接,第一支链(3)受第一驱动器(6)驱动,第二支链(4)受第二驱动器(7)驱动,第三支链(5)受第三驱动器(8)驱动;本发明第一驱动器和第二驱动器确定动平台的原点位置,第三驱动器决定动平台绕原点位置运动的角度,该机构具有部分解耦特性,降低了机构运动学和动力学的求解难度,易于实时控制,通过整体模块式加工结构简单具有免装配的特点,提高了微动平台微位移的定位和重复精度。 | ||
申请公布号 | CN103395059A | 申请公布日期 | 2013.11.20 |
申请号 | CN201310281924.9 | 申请日期 | 2013.07.05 |
申请人 | 上海工程技术大学 | 发明人 | 杭鲁滨;程武山;许海;蔡进;付志宇 |
分类号 | B25J9/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人 | 周云 |
主权项 | 一种三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台,它包括静平台(1)和动平台(2),其特征在于:所述动平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)与静平台(1)连接,第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)与动平台(2)以及静平台(1)之间都通过柔性铰链连接,第一支链(3)受第一驱动器(6)驱动,第二支链(4)受第二驱动器(7)驱动,第三支链(5)受第三驱动器(8)驱动;所述第一驱动器(6)、第二驱动器(7)和第三驱动器(8)分别装在静平台(1)上。 | ||
地址 | 200336 上海市长宁区仙霞路350号 |