电动动力转向装置

摘要

本发明的目的在于提供一种不论是对于温度变化、制造偏差等电动机参数变动，还是对于干扰都能够使控制系整体具有鲁棒性的电动机控制装置以及安装有该电动机控制装置的电动动力转向装置。一种具备检测电动机的电流的电流检测器、至少基于电流指令值来决定电压指令值的控制器的电动机控制装置，控制器具备辨识电动机的输出模型的各参数变动的自适应辨识单元、估计电动机电流的电流估计单元以及决定电压指令值的电压指令值决定单元，自适应辨识单元至少基于电流检测器检测出的电流检测值以及电流估计单元估计出的电流估计值来进行辨识，电流估计单元至少基于辨识的结果以及电压指令值来算出电流估计值，电压指令值决定单元基于电流指令值以及电流估计值来决定电压指令值。

主权项

一种电动机控制装置，其具备：检测电动机的电流的电流检测器、至少基于电流指令值来决定电压指令值的控制器，其特征在于：所述控制器具备：辨识所述电动机的输出模型的各参数变动的自适应辨识单元、估计所述电动机的电流的电流估计单元、决定所述电压指令值的电压指令值决定单元，所述自适应辨识单元至少基于所述电流检测器检测出的电流检测值以及所述电流估计单元估计出的电流估计值来基于自适应辨识法则对电动机输出模型的各参数变动进行所述辨识，所述电流估计单元至少基于所述辨识的结果以及所述电压指令值来算出所述电流估计值，所述电压指令值决定单元基于所述电流指令值以及所述电流估计值来决定所述电压指令值。