对象物追踪装置、对象物追踪方法、以及控制程序

摘要

实现追踪对象的追随性和处理速度的高速化并存的对象物追踪装置。该物体追踪装置具备：详细轮廓模型生成部（30），在第1帧中生成对象物的详细轮廓模型；搜索位置设定部（31），在第2帧中设定多个搜索位置；粗轮廓模型生成部（32），在上述多个搜索位置的每一个中根据上述详细轮廓模型生成粗轮廓模型；似然性判定部（33），判定对于上述粗轮廓模型的上述详细轮廓模型的似然性；搜索位置减少部（34），基于通过上述似然性判定部（33）判定的似然性，从上述多个搜索位置中减少搜索位置；以及对象物位置确定部（36），从通过上述搜索位置减少部减少后的搜索位置中，确定上述第2帧中的上述对象物的位置。

主权项

一种对象物追踪装置，追踪由多个帧构成的时序图像中的对象物，其特征在于，具备：位置信息取得部，取得第1帧中的成为追踪对象的对象物的位置信息；详细轮廓模型生成部，在上述第1帧中，基于上述位置信息，生成由用于表示上述对象物的轮廓的多个轮廓点构成的详细轮廓模型；搜索位置设定部，在上述第1帧之后的任意的第2帧中设定多个不同的搜索位置；粗轮廓模型生成部，在上述第2帧中，对于上述各搜索位置，确定将上述详细轮廓模型应用于该搜索位置的情况下的、对应于上述多个轮廓点的位置的多个第1对应点，从上述多个第1对应点中，选择比上述多个第1对应点少的第1规定数目的点作为第2对应点，生成由上述第2对应点构成的粗轮廓模型；似然性判定部，针对上述各搜索位置，通过比较与上述第2帧的图像中的上述粗轮廓模型的上述各第2对应点相关的第2图像特征量和与上述第1帧的图像中的上述详细轮廓模型的上述各轮廓点中对应于该各第2对应点的轮廓点相关的第1图像特征量，判定上述第2帧中上述各搜索位置是上述对象物的位置的似然性；以及对象物位置确定部，基于通过上述似然性判定部判定的上述似然性，从上述多个搜索位置中确定上述对象物的位置。