多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手

摘要

本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。

主权项

一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，其特征在于包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7自由度的机械手臂，其中所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度，从根部算起第二个自由度后，五个自由度都在开口器内部完成；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度，前端为摄像头；上述两种机械手臂为钢丝传动方式，每个自由度都由钢丝来负责传动操控，所述钢丝通过电机驱动，每台电机对应一根钢丝；所述7自由度的机械手臂和所述5自由度的机械手臂,它们包含的每个关节结构相同，主要由根部零件和摆动零件组成，根部零件和摆动零件之间由刚性轴连接，主传动钢丝从根部零件中穿入，带动摆动零件中的主滑轮，钢丝拉紧后，摆动零件绕刚性轴摆动，两零件间相互摆动形成摆动自由度；所述根部零件和摆动零件中各装入两个小滑轮组，滑轮组用来使前端自由度传动的钢丝沿滑轮位置穿过关节，两排滑轮位置与关节传动主轴相切。