主权项 |
1.用于位置伺服系统的部分周期重复控制器,其特征在于:(1)给定参考信号r<sub>k</sub>,该参考信号具有1/M周期对称特性P1.r<sub>k</sub>=±r<sub>k</sub>′或P2.r<sub>k</sub>=±r<sub>k-N/M</sub>其中,k′=(ceil(Mk/N)-1)(2N/M)-k,k>N/M,r<sub>k′</sub>,r<sub>k-N/M</sub>分别表示k′,k-N/M时刻的参考信号;(2)构造离散吸引律<maths num="0001"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>e</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>=</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>ρ</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>-</mo><mi>ϵ</mi><mfrac><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>|</mo><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>|</mo><mo>+</mo><mi>δ</mi></mrow></mfrac></mrow></math>]]></maths>其中,e<sub>k</sub>=r<sub>k</sub>-y<sub>k</sub>表示跟踪误差,ρ、ε为表达吸引速度的两个常数,δ为单位向量连续化参数;其取值范围为:0<ρ<1,ε>0,δ>0;(3)具有干扰抑制项的理想误差动态为<maths num="0002"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>e</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>=</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>ρ</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>-</mo><mi>ϵ</mi><mfrac><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>|</mo><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>|</mo><mo>+</mo><mi>δ</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msubsup><mi>d</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>d</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub></mrow></math>]]></maths>其中,d<sub>k+1</sub>为等效扰动,<img file="FDA00003632300200013.GIF" wi="87" he="78" />用于等效扰动的补偿,可取d<sub>k+1</sub>的平均值或它在前一时刻的计算值;(4)依据理想误差动态,推导重复控制器u<sub>k</sub>;(a)对于所述参考信号P1,部分周期重复控制器具有如下形式:<maths num="0003"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>u</mi><mi>k</mi></msub><mo>=</mo><mo>±</mo><msub><mi>u</mi><msup><mi>k</mi><mo>′</mo></msup></msub><mo>+</mo><msup><mrow><mo>[</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mi>d</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mi>B</mi><mrow><mo>(</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>[</mo><msub><mi>r</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>±</mo><msub><mi>y</mi><mrow><msup><mi>k</mi><mo>′</mo></msup><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>+</mo><mi>q</mi><mrow><mo>(</mo><mi>A</mi><mrow><mo>(</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><mn>1</mn><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>y</mi><mi>k</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>y</mi><msup><mi>k</mi><mo>′</mo></msup></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></math>]]></maths><maths num="0004"><![CDATA[<math><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>ρ</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>+</mo><mi>ϵ</mi><mfrac><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>|</mo><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>|</mo><mo>+</mo><mi>δ</mi></mrow></mfrac><mo>-</mo><msubsup><mi>d</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>]</mo></mrow></math>]]></maths>式中,A(q<sup>-1</sup>)及B(q<sup>-1</sup>)为伺服对象A(q<sup>-1</sup>)y<sub>k</sub>=q<sup>-d</sup>B(q<sup>-1</sup>)u<sub>k</sub>+w<sub>k</sub>关于q<sup>-1</sup>(一步延迟算子)的系数多项式A(q<sup>-1</sup>)=1+a<sub>1</sub>+a<sub>2</sub>q<sup>-1</sup>+…+a<sub>n</sub>q<sup>-n</sup>,B(q<sup>-1</sup>)=b<sub>0</sub>+b<sub>1</sub>q<sup>-1</sup>+…+b<sub>m</sub>q<sup>-m</sup>,n为A(q<sup>-1</sup>)的阶数,m为B(q<sup>-1</sup>)的阶数,a<sub>1</sub>,…,a<sub>n</sub>,b<sub>0</sub>,…,b<sub>m</sub>为系统参数,且b<sub>0</sub>≠0;d表示延迟,d为整数,且d≥1;w<sub>k</sub>为系统干扰;对于参考信号P1情形,引进的等效扰动<img file="FDA00003632300200021.GIF" wi="291" he="74" />(b)对于所述参考信号P2,部分周期重复控制器具有如下形式:<maths num="0005"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>u</mi><mi>k</mi></msub><mo>=</mo><mo>±</mo><msub><mi>u</mi><mrow><mi>k</mi><mo>-</mo><mi>N</mi><mo>/</mo><mi>M</mi></mrow></msub><mo>+</mo><msup><mrow><mo>[</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mi>d</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mi>B</mi><mrow><mo>(</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>[</mo><msub><mi>r</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow></msub><mo>±</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>N</mi><mo>/</mo><mi>M</mi></mrow></msub><mo>+</mo><mi>q</mi><mrow><mo>(</mo><mi>A</mi><mrow><mo>(</mo><msup><mi>q</mi><mrow><mo>-</mo><mn>1</mn></mrow></msup><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><mn>1</mn><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>y</mi><mi>k</mi></msub><mo>±</mo><msub><mi>y</mi><mrow><mi>k</mi><mo>-</mo><mi>N</mi><mo>/</mo><mi>M</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></math>]]></maths><maths num="0006"><![CDATA[<math><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>-</mo><mi>ρ</mi><mo>)</mo></mrow><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>+</mo><mi>ϵ</mi><mfrac><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mrow><mo>|</mo><msub><mi>e</mi><mi>k</mi></msub><mo>|</mo><mo>+</mo><mi>δ</mi></mrow></mfrac><mo>-</mo><msubsup><mi>d</mi><mrow><mi>k</mi><mo>+</mo><mn>1</mn></mrow><mo>*</mo></msubsup><mo>]</mo></mrow></math>]]></maths>对于参考信号P2情形,引进的等效扰动<img file="FDA00003632300200024.GIF" wi="365" he="78" /> |