用于路径规划装置的加加速度受限的轨迹规划的系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于实时生成运动轮廓的系统，该系统包括处理器。该处理器将移动拆分为第一阶段和第二阶段。第一阶段包括命令移动朝向恒定速度段，而第二阶段包括在移动进行期间计算成功达到终止条件所需的加加速度值。处理器还传送基于运动轮廓的命令信号并计算第二阶段必须采取控制以到达目标位置的点。该系统还包括用于移动的受控设备和接收命令信号的至少一个输入/输出模块。本发明还涉及一种用于实时生成运动轮廓的方法。

主权项

一种用于实时生成运动轮廓的系统，所述系统包括处理器，所述处理器包括：将移动拆分为第一阶段和第二阶段的装置，其中，所述第一阶段包括命令所述移动朝向恒定速度段，并且所述第二阶段包括监测所述第一阶段，以确定在移动进行期间何时需要执行成功地到达终止条件所需的加加速度值；计算在当前采样周期成功地到达所述终止条件所需的加加速度值(Jn)的计算装置；计算在下一采样周期成功地到达所述终止条件所需的加加速度值(Jn+1)的计算装置；以及将计算出的当前采样周期所需的加加速度值(Jn)及计算出的下一采样周期所需的加加速度值(Jn+1)，与命令加加速度值(Jc)进行比较以生成所述运动轮廓的比较装置；其中，当所述加加速度的命令值Jc位于所述计算出的当前采样周期的加加速度值Jn与所述计算出的下一采样周期的加加速度值Jn+1之间时，在时间n执行的加加速度值为Jn。