一种检测运动物体相互靠近和/或接触的方法和系统

摘要

本发明提供一种检测运动物体相互靠近和/或接触的方法和系统，该方法包括：1)采集运动物体的全景深度图；2)基于全景深度图进行运动物体相互靠近和/或接触检测。本发明的方法和系统无需运动物体携有任何特定设备；可以检测靠近和/或接触两种情况，具体包括靠近不接触、接触不靠近、以及靠近且接触，并且靠近和/或接触的程度可调；可以工作在任何室内光照条件下，包括夜晚无灯光的情况；可以同时处理多个运动物体的情况。

主权项

一种检测运动物体相互靠近和/或接触的方法，包括： 1）通过深度传感器采集运动物体的全景深度图； 2）基于全景深度图进行运动物体相互靠近和/或接触检测; 所述步骤2）进一步包括： 21）对全景深度图进行运动物体区域提取，获得运动物体掩码图； 22）从所述运动物体掩码图提取任意两运动物体之间的边缘点的集合； 23）基于全景深度图、运动物体掩码图和边缘点的集合进行运动物体相互靠近和/或接触检测,所述步骤23）进一步包括： 231）基于全景深度图和运动物体掩码图计算每个运动物体的重心坐标； 232）计算任意两个运动物体之间的距离； 233）对于距离小于靠近距离门限的情况，确定发生了靠近； 234）对于距离小于非靠近接触门限且两运动物体间边缘点的集合为空的情况，确定未发生接触； 235）对于距离小于非靠近接触门限且两运动物体间边缘点的集合不为空的情况，如果两运动物体的深度距离小于或等于接触门限，则确定发生了接触，否则确定未发生接触。