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PUNHO ROBÓTICO ARTICULADO. É descrito um punho robótico articulado (10) compreendendo: um primeiro corpo (12) compreendendo uma primeira e uma segunda extremidades, a dita primeira extremidade do dito primeiro corpo (12) sendo para montagem em um componente robótico que é rotacionável em torno de um primeiro eixo geométrico (IV); um segundo corpo (14) compreendendo uma primeira e uma segunda extremidade, a dita primeira extremidade do dito segundo corpo (14) sendo montada rotacionalmente na dita segunda extremidade do dito primeiro corpo (12), em torno de um segundo eixo geométrico (V) inclinado com relação ao dito primeiro eixo geométrico (IV); um terceiro corpo (16) compreendendo uma primeira e uma segunda extremidades, a dita primeira extremidade do dito terceiro corpo sendo montada rotacionalmente na dita segunda extremidade do dito segundo corpo (14) em torno de um terceiro eixo geométrico (VI) inclinado com relação ao dito segundo eixo geométrico (V); em que os ditos primeiro e terceiro eixos geométricos (IV, VI) formam um ângulo substancialmente de 90º com relação ao dito segundo eixo geométrico (V), e em que, em pelo menos uma posição do dito punho robótico, os ditos primeiro e terceiro eixos geométricos são substancialmente alinhados entre si. |
