| 主权项 |
一种水下机器人用自回油式浮力调节装置，其特征在于：包括内皮囊(7)、直流电机(11)、电磁阀(13)、柱塞泵(16)、艉部端盖(24)及外皮囊(26)，所述艉部端盖(24)与水下机器人筒体密封连接，外皮囊(26)安装在艉部端盖(24)的外侧；所述内皮囊(7)、直流电机(11)、电磁阀(13)及柱塞泵(16)分别安装在抽真空处理的水下机器人筒体内，由直流电机(11)驱动的柱塞泵(16)的一端通过管路与内皮囊(7)相连接，另一端通过管路与外皮囊(26)相连接，在该管路上安装有单向阀(17)，在柱塞泵(16)连接内皮囊(7)的管路及单向阀(17)连接外皮囊(26)的管路之间并联连接有电磁阀(13)； 在艉部端盖(24)的内侧、水下机器人筒体内通过多根艉部拉杆(20)连接有固定板(9)，内皮囊端盖(3)通过内皮囊套筒(4)与固定板(9)相连，所述内皮囊(7)的开口端安装在内皮囊端盖(3)上、通过内皮囊套筒(4)压紧固定，内皮囊(7)的另一端设有对其运动导向的内皮囊活塞(8)； 所述内皮囊端盖(3)上分别开有第一油口(27)及排气口(28)，第一油口(27)上安装有第一可调向弯头(1)，排气口(28)上设有排气阀(6)；所述第一油口(27)位于内皮囊端盖(3)的下端，排气口(28)位于内皮囊端盖(3)的上端； 所述外皮囊(26)的开口处沿径向向内延伸，延伸部镶嵌在艉部端盖(24)上开设的O型密封圈槽内，外皮囊固定件(25)在外皮囊(26)开口处的外部将外皮囊(26)压紧于艉部端盖(24)； 所述柱塞泵(16)上分别设有第四、五可调向弯头(21、22)，单向阀(17)的两端分别设有第三、六可调向弯头(18、30)，电磁阀(13)上分别设有第一直通管接头(10)及第二可调向弯头(15)，其中柱塞泵(16)上的第四可调向弯头(21)通过管路与位于水下机器人筒体内、第一可调向弯头(1)上方的三通管接头I(2)的第一个接头(a)连接，三通管接头I(2)的第三个接头(c)通过管路与内皮囊端盖(3)上的第一可调向弯头(1)连接，柱塞泵(16)上的第五可调向弯头(22)通过管路与单向阀(17)一端的第六可调向弯头(30)连接，单向阀(17)另一端的第三可调向弯头(18)通过管路与位于水下机器人筒体内、柱塞泵(16)上方的三通管接头II（19)的第一个接头(d)连接，三通管接头II(19)的第三个接头(f)通 过管路与外皮囊 (26)连接；三通管接头I(2)的第二个接头(b)通过管路与电磁阀(13)上的第一直通管接头(1O)连接，电磁阀(13)上的第二可调向弯头(15)通过管路与三通管接头II(19)的第二个接头(e)连接。 |
