一种小型水下电动机械手

摘要

本发明涉及微小型水下机器人作业领域，具体的说是一种可以安装在水下机器人上用于实现水下异物打捞等功能的小型电动水下机械手。包括电机安装套筒、连接套筒、从动轴安装套筒及夹爪支座，电机安装套筒安装有直流电动机和行星减速器，连接套筒安装有主动轴及滚动轴承，从动轴安装套筒用于安装从动轴，夹爪支座用于安装夹爪手指，电动机经过行星减速器减速以后，其输出轴扭矩增大，并通过键连接到主动轴上，主动轴通过扭矩限制器连接到从动轴上，从动轴通过丝杠螺母与拉杆连动，拉杆通过销轴拉动夹爪手指进行抓取动作。本发明具有安全性高，小型化，故障率低，应用范围广等特点。

主权项

一种小型水下电动机械手，其特征在于：包括电机安装套筒（3）、连接套筒（5）、从动轴安装套筒（22）及夹爪支座（15），电机安装套筒（3）安装有直流电动机（4）和行星减速器（30），连接套筒（5）安装有主动轴（26）及滚动轴承（6），从动轴安装套筒（22）用于安装从动轴（24），夹爪支座（15）用于安装夹爪手指（16），直流电动机（4）经过行星减速器（30）减速以后，其输出轴扭矩增大，并通过键连接到主动轴（26）上，主动轴（26）通过扭矩限制器连接到从动轴（24）上，从动轴（24）通过传动螺母（21）与拉杆（20）连动，拉杆（20）通过销轴（17）拉动夹爪手指（16）进行抓取动作。