用于手术机器人的放大立体可视化

摘要

本发明涉及一种机器人手术系统，其设置和握持内窥镜。可见光成像系统耦合到该内窥镜。该可见光成像系统捕获组织的可见光图像。备用成像系统也耦合到该内窥镜。该备用成像系统捕获该组织至少一部分的荧光图像。立体视频显示系统耦合到该可见光成像系统和备用成像系统。该立体视频显示系统输出实时立体图像，其包含与所捕获的荧光图像关联的荧光图像和可见光图像的融合的三维展示。

主权项

一种机器人手术系统，其包含：由所述机器人手术系统的机器人操纵臂握持和设置的内窥镜；耦合到所述内窥镜的可见光成像系统，其中所述可见光成像系统捕获组织的第一可见光图像；耦合到所述内窥镜的备用成像系统，所述备用成像系统包括：捕获单元，其配置为捕获至少一部分所述组织的第一荧光图像，和耦合到所述捕获单元的装置，该装置配置为使用与所述第一荧光图像相关联的信息来生成荧光图像立体像对中的第二荧光图像；以及耦合到所述可见光成像系统和所述备用成像系统的立体视频显示系统，其中所述立体视频显示系统输出实时立体图像，所述实时立体图像包含与所捕获的所述第一荧光图像关联的另一个荧光图像、所述第二荧光图像和所述第一可见光图像的融合。