| 发明名称 | 四阶定值发生器的实现方法 | ||
| 摘要 | 一种四阶定值发生器的实现方法，用以产生满足约束的四阶定值轨迹，其包括：定义djerk时间段Td、jerk时间段Tj、加速度时间段Ta、速度时间段Tv，其中jerk为加速度的微分，djerk为jerk的微分，该过程包括：令Td＝td，其中td为常djerk时间段；令Tj＝td+tj，其中tj为常jerk时间段；令Ta＝td+tj+ta，其中ta为常加速度时间段；令Tv＝td+tj+ta+tv，其中tv为常速度时间段；根据期望的位移以及djerk、jerk、加速度和速度的最大值约束求出Td、Tj、Ta、Tv的值；得到满足约束的四阶定值轨迹。以上方法采用了不同于现有技术的时间段定义方式，进而采用非递推计算过程来实现四阶定值发生器，其相对于现有技术，实现过程简洁，计算量小。 | ||
| 申请公布号 | CN102236338B | 申请公布日期 | 2013.11.13 |
| 申请号 | CN201010153687.4 | 申请日期 | 2010.04.22 |
| 申请人 | 上海微电子装备有限公司 | 发明人 | 张志钢;王强;石勋 |
| 分类号 | G05B19/416(2006.01)I | 主分类号 | G05B19/416(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人 | 屈蘅;李时云 |
| 主权项 | 1.一种四阶定值发生器的实现方法，用以产生满足约束的四阶定值轨迹，其特征是，包括：定义djerk时间段T<sub>d</sub>、jerk时间段T<sub>j</sub>、加速度时间段T<sub>a</sub>、速度时间段T<sub>v</sub>，其中jerk为加速度的微分，djerk为jerk的微分，该过程包括：令T<sub>d</sub>＝t<sub>d</sub>，其中t<sub>d</sub>为常djerk时间段；令T<sub>j</sub>＝t<sub>d</sub>+t<sub>j</sub>，其中t<sub>j</sub>为常jerk时间段；令T<sub>a</sub>＝t<sub>d</sub>+t<sub>j</sub>+t<sub>a</sub>，其中t<sub>a</sub>为常加速度时间段；令T<sub>v</sub>＝t<sub>d</sub>+t<sub>j</sub>+t<sub>a</sub>+t<sub>v</sub>，其中t<sub>v</sub>为常速度时间段；根据期望的位移<img file="FSB00001098505700011.GIF" wi="32" he="38" />以及djerk、jerk、加速度和速度的最大值约束<img file="FSB00001098505700012.GIF" wi="256" he="68" /><img file="FSB00001098505700013.GIF" wi="32" he="37" />求出T<sub>d</sub>、T<sub>j</sub>、T<sub>a</sub>、T<sub>v</sub>的值；得到满足约束的四阶定值轨迹。 | ||
| 地址 | 201203 上海市张东路1525号 | ||