| 摘要 |
1. Способ оптимизированного управления выдвижением/втягиванием одноцилиндровой штифтовой телескопической стрелы, включающий нижеследующие этапы:(1) получение ряда начального положения A[a,a,а,…a,…,a] и ряда заданного положения B[b,b,b,…,b,…,b] телескопической стрелы, где n - количество секций телескопической стрелы, j - целое число, которое удовлетворяет 1≤j≤n и j означает любую секцию телескопической стрелы; aи b- целые числам в диапазоне 0~3 соответственно, и означают, что секция зафиксирована через опорный штифт с одним из четырех отверстий для штифта в предыдущей секции; получение n_code секции телескопической стрелы, где находится телескопический механизм;(2) проведение расчета по нижеследующей формуле для получения промежуточного параметра Sи установления ограничивающих условий для хода телескопического цилиндра в соответствии с промежуточным параметром и физической зависимостью:, где x=i, i-1, … j+1;(3) определение соответствия ограничивающих условий и корректировка вектора перемещения для каждого перехода из ряда начального положения в ряд заданного положения в соответствии с определенным результатом; и(4) вывод управляющего сигнала на штифтовой механизм и телескопический цилиндр в соответствии с вектором перемещения, корректировки согласованных операций между штифтовым механизмом и телескопическим цилиндром для управления последовательностью операций секций в процессе переключения из начального положения в заданное положение.2. Способ оптимизированного управления выдвижением/втягиванием одноцилиндровой штифтовой телескопической стрелы по п.1, в котором:на этапе (2) выполнение расчета по формуле для получен |
