| 摘要 |
<p>Mit der Erfindung soll ein Greifer zum Manipulieren von, insbesondere röhrchenförmigen, Probengefäßen mit einer Greiferbasis (4), wenigstens zwei je einen Halteabschnitt (8) zum Erfassen eines Probengefäßes aufweisenden, jeweils um eine Fingerrotationsachse (5) relativ zu der Greiferbasis (4) verdrehbar an der Greiferbasis (4) angeordneten Greiferfingern (6), wobei die Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils in Bezug auf die zugeordnete Fingerrotationsachse (5) azentrisch angeordnet sind, und mit einem ersten Antrieb (9) zum Verdrehen der Greiferfinger (6), wobei die Greiferfinger (6) derart miteinander gekoppelt sind, dass sie von dem Antrieb (9) gleichzeitig und mit jeweils gleicher Rotationsgeschwindigkeit und -richtung angetrieben werden, dahingehend verbessert werden, dass er mit geringem konstruktiv benötigten Bauraum das Ergreifen von Probengefäßen auch unter eng bemessenen räumlichen Bedingungen ermöglicht und zudem ein sicheres Ergreifen der Probengefäße mit radial ausgerichteter Klemmkraft und ohne das Aufbringen von Scherkräften erlaubt. Hierzu wird vorgeschlagen, dass ein zweiter Antrieb (10) zum Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) vorgesehen ist und dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist zum Steuern der Antriebe (9, 10) derart, dass durch eine Bewegungskombination aus Verdrehen der Greiferfinger (6) relativ zu der Greiferbasis (4) und Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) für jeden der Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils eine im Wesentlichen lineare Bewegung relativ zu dem Grundkörper (2) resultiert.</p> |
