Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik

摘要

Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik, wobei mindestens ein Lenkeingriff an einer Fahrzeugachse geregelt wird, eine Soll-Fahrdynamik, mindestens beschrieben durch eine Soll-Gierdynamik, ermittelt wird und ein Lenkwinkel-Vorsteuerwert (δS,1, δS,2) aufgrund der Soll-Fahrdynamik unter Verwendung eines Modells der Regelstrecke bestimmt wird, wobei der Fahrzustand, mindestens beschrieben durch die Gierrate (Ψ· ), ermittelt wird, mindestens ein Lenkwinkel-Korrekturwert (δC,1) aufgrund der Abweichung der Gierrate von einer Soll-Gierrate (Ψ· S) ermittelt wird und der Lenkeingriff durch den Lenkwinkel-Vorsteuerwert (δS,1, δS,2) und den mindestens einen Lenkwinkel-Korrekturwert (δC,1, δC,2) festgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel-Vorsteuerwert (δS,1) an der Vorderachse mindestens aufgrund der Sollgierbeschleunigung (Ψ·· S) berechnet wird.